所有運動副均為轉動副的四桿機構稱為鉸鏈四桿機構，它是平面四桿機構的基本形式。 鉸鏈四桿機構中，按照連架桿是否可以做整周轉動，可以將其分為三種基本形式，即曲柄搖桿機構，雙曲柄機構和雙搖桿機構。 在曲柄搖桿機構中，當搖桿位于兩個極限位置時，曲柄兩個對應位置夾的銳角被稱為極位夾角。用??表示 通常用行程速度變化系數 來衡量急回運動的相對程度。偏置曲柄滑塊機構和擺動導桿機構同樣具有急回特性。對心曲柄滑塊機構無急回特性。 急回特性可用行程速度變化系數K來衡量。當存在極位夾角a時，a越大則K越大，則急回程度就越大，急回運動特性就越大！
