不管是任何種類的機械臂，不管它長得有多么奇形怪狀，它總有不得不考慮的一些參數(shù)，是一個搞機械的必需要曉得、明白它們究竟是哪些意思的。
技術(shù)參數(shù)的目的：反映了機械臂可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況。
技術(shù)參數(shù)的用途：機械臂的設(shè)計、選擇、應(yīng)用。
這個鏈接是協(xié)作機械臂emika的技術(shù)參數(shù)表格。
這兒面主要須要關(guān)注的技術(shù)參數(shù)一般包括以下六個：
目錄
一、
二、
三、
四、
五、
六、
自由度
自由度就是指其所具有的獨立座標軸運動的數(shù)量，不包括手爪（末端操作器，end-）的開合自由度。
這兒的自由度（英語縮寫DOF，Of），指的是機械專業(yè)，《機械原理》課程中所學(xué)的機械系統(tǒng)的自由度。
估算公式如下：
其中，n：為活動預(yù)制構(gòu)件數(shù)；PL：低副約束數(shù)；PH：高副約束數(shù)。
所以估算一下上圖emika機械臂的自由度：一共有7個活動預(yù)制構(gòu)件，7個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，如圖：所以F=3*7-2*7=21-14=7個自由度。機械臂的可動關(guān)節(jié)數(shù)通常就是等于獨立座標軸運動的數(shù)量的，因而在機械臂這塊，自由度就數(shù)馬達就可以了。
在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)（位姿）須要六個自由度。并且如同emika機械臂，它有七個自由度，所以說，機械臂的自由度是依據(jù)它的用途而設(shè)計的，可能大于六個自由度，也可能小于六個自由度。大于六個的，如同只須要，在平面上動動，在電路板上插元元件、在白板上寫個字，就只須要四個和三個自由度。
假如用六個自由度的機械臂去插元元件機械效率的定義是什么，這就稱作冗余自由度機器人了，借助冗余自由度可以降低機器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。人的手指（大臂、小臂、手腕）就共有七個自由度，所以人的手很靈巧，可以回避障礙，從不同方向抵達同一個目的點。比較直觀的可以試一下，當你的手臂完全不動的時侯，手指還是可以動的。
所以自由度這個參數(shù)，就是來表明機械臂的靈活性的，靈活性不同，應(yīng)用范圍以及場合就不同。
幀率
這個參數(shù)常常會和機械臂的精度弄錯。但實際上幀率是指機械臂才能實現(xiàn)的最小聯(lián)通距離或最小轉(zhuǎn)動角度。
是由系統(tǒng)設(shè)計測量參數(shù)決定，并遭到位置反饋測量單元性能的影響。
是指程序中可以設(shè)定的最小距離單位，又稱基準幀率。諸如：當電動機旋轉(zhuǎn)0.1°，機械臂肘部點機腹部尖端點（不安裝夾爪之類的工具）的直線聯(lián)通距離為0.01mm時，其基準幀率為0.01mm。
是指位置反饋電路才能測量到的最小位移量。諸如：若每周（轉(zhuǎn)）1000個脈沖的增量式編碼盤與電動機同軸安裝；則電動機每旋轉(zhuǎn)0.36°（360°，1000r/min），編碼盤就發(fā)出一個脈沖，0.36°以下的角度難以測量，就稱該系統(tǒng)的控制幀率為0.36°。其實，當編程幀率與控制幀率相等時，系統(tǒng)改的性能達到最高。
這兩種碼率，也稱為系統(tǒng)碼率
精度
機械臂的精度主要取決于偏差，偏差又有下邊三種緣由;
傳動偏差：由輪齒偏差、螺距偏差等所造成的；
關(guān)節(jié)間隙：由關(guān)節(jié)處的軸承間隙、諧波齒隙等造成的；
曲軸機構(gòu)的應(yīng)力：其隨機械臂位形、負載的變化而變化。
主要指算法能夠得到直接解和算法在計算機內(nèi)的運算字長所導(dǎo)致的bit(比特)偏差。作為控制系統(tǒng)的設(shè)計者，使用16位以上CPU進行浮點運算，精度可達到82位以上，所以bit偏差與機構(gòu)偏差相比基本可以忽視不計。
可取三基準碼率。其理由是基準碼率以下的運動變位既未能編程又難以測量，故偏差的平均值可取1/2基準碼率。機械臂的精度可覺得是1/2基準碼率與機構(gòu)偏差之和，即：精度=1/2基準碼率+機構(gòu)偏差。
如才能做到使機械臂整個機構(gòu)的綜合偏差值達到三基準碼率，則精度等于碼率。并且，就目前的水平而言，除納米領(lǐng)域的機械手以外，其他的機械臂還未能實現(xiàn)。
在實際應(yīng)用中，精度的檢測方式會分為，定位精度和重復(fù)定位精度，通常的技術(shù)參數(shù)表會采用重復(fù)定位精度。
如右圖，想到的位置與實際到的位置之間的差別d就是定位精度的值，這個值雖然十分容易受各類情況的影響，例如體溫變化，會造成機械臂各個關(guān)節(jié)等的伸長或減短，可能變化1℃，幾十個μm就出去了。
指機器人重復(fù)抵達某一目標位置的差別程度。或在相同的位置指令下，機器人連續(xù)重復(fù)若干次其實際抵達位置的分散情況。是關(guān)于定位精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，是評判一列偏差值的密集程度（重復(fù)度）。
如上圖所示，重復(fù)定位精度是指各次不同位置平均值的誤差。若重復(fù)定位精度為+0.2mm，則指所有的動作位置停止點均在以么為中心的左右0.2mm以內(nèi)。在測試機械手的重復(fù)定位精度時，不同速率、不同方位下，反復(fù)試驗的次數(shù)越多，重復(fù)定位精度的評價就越確切。
因重復(fù)定位精度不受工作荷載變化的影響，故一般用重復(fù)定位精度這一指標作為評判示教--重現(xiàn)方法機械臂水平的重要指標。
標定重復(fù)定位精度時通常同時給出測試次數(shù)、測試過程所加的負載和腹部的姿態(tài)。
精度和重復(fù)定位精度測試的典型情況如右圖所示。
曉得了這種概念，還須要了解一下怎樣測這個東西，由上可以曉得，我們要測的是用筆記本算下來的機械臂末端某一點的座標值（通常取末端安裝盤中心點，被叫做TCP：toolpoint），與實際上機械臂這一點的座標值，之間的距離。因而只需降低一個可檢測空間座標值的設(shè)備就可以了。實際中對機械臂末佇立標的檢測使用的是類似這樣的激光跟蹤儀，實際的檢測方式還有好多，可以在《GB/工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方式》這個文件中查看。
工作范圍
機械臂工作范圍是指機械臂末端或手指中心所能抵達的所有點的集合，也稱作工作區(qū)域。
因為末端執(zhí)行器的形狀和規(guī)格是多種多樣的，為真實反映機械手的特點參數(shù)，故工作范圍是指不安裝末端執(zhí)行器時的工作區(qū)域。
工作范圍的形狀和大小是非常重要的，機械手在執(zhí)行某作業(yè)時可能會因存在手部不能抵達的作業(yè)死區(qū)(deadzone)而不能完成任務(wù)。
承載能力
承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大負載，通常用質(zhì)量、力矩或慣性矩表示。承載能力還與機械臂運行的速率和加速度的大小、方向有關(guān)。為了安全起見，通常規(guī)定高速運行時所能抓取的最大重量（一般包括末端操作器的質(zhì)量）作為承載能力的指標。
機械臂有效負載的大小除遭到驅(qū)動器功率的限制外，還遭到桿件材料極限撓度的限制，因此它又和環(huán)境條件（如地心引力）、運動參數(shù)（如運動速率、加速度）。
比如右圖三菱裝配機器人不帶夾爪機械效率的定義是什么，與帶夾爪兩種狀態(tài)下的承載能力：
最大速率（加速度）
速率和加速度是機械臂運動特點的主要指標。說明書中一般提供了主要運動自由度的最大穩(wěn)定速率，不同廠家對最大穩(wěn)定速率規(guī)定的內(nèi)容亦有不同之處，有的廠家定義為機械臂主要自由度上最大的穩(wěn)定速率；有的廠家定義為工業(yè)機械手手指末端最大的合成速率，一般在技術(shù)參數(shù)中如加以說明。
顯而易見，工作速率愈高，工作效率愈高，而且在實際應(yīng)用中單純考慮最大穩(wěn)定速率是不夠的。驅(qū)動器的輸出功率限制了它，從啟動到達到最大穩(wěn)定速率，或則共最大穩(wěn)定速率到停止，都須要一定時間。因而須要看有效速率
假如最大穩(wěn)定速率高，容許的極限加速度小，則加減速的時間會長一些，對應(yīng)用而言的有效速率就要低一些；
反之，最大穩(wěn)定速率低，容許的極限加速度就大，則加減速時間才會短一點。
加減速時的加速度大，就有利于增強有效速率，但加速渡過大，有可能會導(dǎo)致定位超調(diào)或振蕩治具，致使抵達目標位置后須要等待振蕩衰減的時間降低，反倒使有效速率減小。所以不僅看參數(shù)里的最大穩(wěn)定速率外，還要看加速度的大小。
參考百家號：RND非標機械手百度文庫：工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)一文讀懂機器人結(jié)構(gòu)、驅(qū)動及技術(shù)指標