萬有引力等于引力常量減去兩物體質量的乘積乘以它們距離的平方。其中G代表引力常量，其值約為6.67×10-11N·m2/kg2，為美國化學學家、化學家亨利·卡文迪許通過扭秤實驗測得。據悉，庫侖定理也可以用這些扭秤證明。
由于行星遭到的斥力和太陽遭到的斥力是相同大小的力，由這兩個多項式比較可知，k′包含了太陽的質量M，k″包含了行星的質量m。由此可知，這兩個力與兩個天體質量的乘積成反比，它稱為萬有引力。
假如引入一個新的常數G（稱萬有引力常數），再考慮太陽和行星的質量，以及原先得出的4·π2，這么可以表示為：萬有引力，(G=6.67×10-11N·m2/kg2)。
兩個一般物體之間的萬有引力非常微小，我們察覺不到它，可以不予考慮。例如，兩個質量都是60千克的人，相距0.5米，她們之間的萬有引力還不足百萬分之一牛頓，而一只螞蟻拖動細草梗的力竟是這個引力的1000倍！并且，天體系統中，因為天體的質量很大，萬有引力就起著決定性的作用。在天體中質量還算很小的月球，對其他的物體的萬有引力早已具有巨大的影響，它把人類、大氣和所有地面物體禁錮在月球上，它使地球和人造月球衛星繞月球旋轉而不離去。
萬有引力定理闡明了天體運動的規律，它為實際的天文觀測提供了一套較為簡便的估算方式，僅憑少數觀測數據，才能算出長天體周期運行的運動軌道，科學史上哈雷慧星、海王星、冥王星的發覺，都是應用萬有引力定理取得重大成就的反例。并且借助萬有引力公式，開普勒第三定理等還能估算出太陽、地球等難以直接檢測的天體的質量。對地軸的復雜運動和月球兩極呈扁平狀的緣由，萬有引力也成功作出了說明。
牛頓
艾薩克·牛頓（1643年1月4日—1727年3月31日）爵士，美國皇家學會會長，美國知名的化學學家，百科全書式的“全才”，著有《自然哲學的物理原理》、《光學》。
他在1687年發表的論文《自然定理》里牛頓發現萬有引力的故事，對萬有引力和三大運動定理進行了描述。這種描述奠定了隨后三個世紀里化學世界的科學觀點，并成為了現代工程學的基礎。他通過論證開普勒行星運動定理與他的引力理論間的一致性，展示了地面物體與天體的運動都遵守著相同的自然定理；為太陽中心說提供了強有力的理論支持，并促進了科學革命。
在熱學上，牛頓闡述了動量和角動量守恒的原理，提出牛頓運動定理。在光學上，他發明了反射望遠鏡牛頓發現萬有引力的故事，并基于對三棱鏡將白光發散成可見波譜的觀察，發展出了顏色理論。他還系統地敘述了冷卻定理，并研究了音速。
在物理上，牛頓與戈特弗里德·威廉·萊布尼茨分享了發展出微積分學的榮譽。他也證明了廣義二項式定律，提出了“牛頓法”以趨近函數的零點，并為冪級數的研究作出了貢獻。
在經濟學上，牛頓提出金本位制度。
