一、靜力學的基本公理
公理一：二力平衡公理
作用于同一質心上的兩個力平衡的必要與充分條件是：力的大小相等，方向相反，作用在同仍然線上。
在兩個力作用下處于平衡的物體稱為二力體，若物體是預制構件或桿件，俗稱二力預制構件或二力桿件，簡稱二力桿。
公理二：加減平衡力系公理
在作用于質心的任意力系中，加上或除以平衡力系，并不改變原力系對質心作用效應。
力的可傳性原理
作用于質心上的力可以沿其作用線移至質心內任意一點，而不改變該力對質心的效應。由此可知，作用于質心上的力是滑移矢量，為此，作用于質心上力的三要素為：大小、方向和作用線。
公理三：力的平行四邊形法則
作用于物體上同一點的兩個力可以合成為作用于該點的一個合力，它的大小和方向由以這兩個力的矢量為鄰邊所構成的平行四邊形的對角線來表示。在求該點兩個力的合力時，我們常采用力的三角形法則，如圖b所示。
三力平衡匯交定律
質心受同一平面內互不平行的三個力作用而平衡時，則此三力的作用線必匯交于一點。
公理四：作用與反作用公理
兩個物體間互相斥力總是同時存在，它們的大小相等，指向相反，并沿同仍然線分別作用在這兩個物體上。
公理五：剛化原理
變型體在已知力系作用下平衡時，若將此變型體視為質心（剛化），則其平衡狀態不變。
二、約束與約束反力
工程上所遇見的物體一般分兩種：
既然約束妨礙物體沿個別方向運動簡述二力平衡公理，這么當物體順著約束所制約的運動方向運動或有運動趨勢時，約束對其必然有力的作用簡述二力平衡公理，以限制其運動，這些力稱為約束反力，簡稱反力。約束反力的方向總是與約束所能制約的物體的運動或運動趨勢的方向相反，它的作用點就在約束與被約束的物體的接觸點，大小可以通過估算求得。
工程上一般把能使物體主動形成運動或運動趨勢的力稱為主動力。一般主動力是已知的，約束反力是未知的，它除了與主動力的情況有關，同時也與約束類型有關。
工程實際中常見的幾種約束類型及其約束反力的特點：